Главная arrow Статьи arrow Helicopter FAQ arrow Настройка реверсов CCPM автомата перекоса
25.07.2017 г.
 
 
О проекте
О нас
Регламент работы
Методы оплаты
Методы доставки
Частые вопросы
Условия и гарантии
Контакты
Авторские права
Каталог продукции
    Новые товары
    Поступления на склад
    Все категории
Настройка реверсов CCPM автомата перекоса Печать
Рейтинг: / 31
ПлохоОтлично 

Впервые столкнувшись с необходимостью самостоятельной настройки CCPM автомата перекоса, начинающий пилот часто приходит в недоумение: как же заставить все эти сервы работать в правильном направлении? Наличие опыта настроек автоматов классической схемы (по одной серве на крен, тангаж и шаг) часто запутывает еще больше. 10-20-40 минут - а настроить так и не удается: все время что-то работает не в ту сторону. Так как же правильно это сделать на современном радио? Выражаем благодарность пользователю Tolyan за невольно поданную идею для этой статьи. 

Существует несколько схем установки серв в автоматах перекоса. Самые популярные - это стандартная схема (по одной серво на каждую из функций крена, тангажа, угла), и наиболее распространенная на сегодняшний день 120° CCPM. Последней мы и займемся.

Схема автомата 120° CCPMИдея такой схемы в том, что три серво равномерно распределены по окружности тарелки автомата и работают синхронно друг с другом под управлением микшеров передатчика. При работе коллективным шагом (функция PITCH) его увеличение приводит к одновременному и равномерному перемещению всех трех точек вверх, поднимая всю тарелку. При работе по крену (функция AILERON) средняя серво неподвижна, а в противофазе работают две крайних, наклоняя тарелку в нужную сторону. Ну и при смене тангажа (функция ELEVATOR) средняя серво тянет тарелку, скажем, вниз, а две крайних одновременно поднимают вверх. И наоборот.

Далее по тексту мы различаем понятия канала управления (напрямую связанного с конкретным серво), и понятие функции управления (коллективный шаг и циклический шаг по крену и тангажу). Отличие функции от канала в том, что при изменении значения функции (перемещении ручки) работает одновременно несколько серв (то есть, меняются значения сразу в нескольких каналах). Собственно, такое преобразование и есть функция CCPM микширования, заложенная в аппаратуру.

К счастью, разработчики аппаратуры уже сделали за нас все необходимые расчеты того, насколько нужно перемещать каждое серво, чтобы получить желаемый эффект. Но так как все серво и конструкции автоматов разные, то невозможно один раз придумать некий стандартный вариант реверсов. Именно это и нужно настроить.

Ниже при описании мы используем значения номеров каналов, применяемых в аппаратуре Spektrum/JR. Для владельцев других аппаратур все остается точно таким же за исключением номеров каналов, куда подключаются серво, и названий режимов. Принципиальным в данном случае является то, как подключены серво. Важно правильно выделить тот канал, куда включается серво, располагаемое по центру. На радио Spektrum/JR это будет канал Ch3 - ELEV.

Настройка реверсов серв

Первое, что необходимо сделать - это выбрать в настройках типа автомата перекоса режим 3 servo/120° CCPM. Это делается в меню SWASH TYPE.  После этого все подключенные серво должны работать одновременно при перемещении ручки коллективного шага вверх-вниз. При перемещении ручки крена (AILE) должны работать две серво по бокам, а при перемещении ручки тангажа (ELEV) - тоже все три, но величина смещения боковых серво в 2 раза меньше, чем третьей (это определяется элементарной геометрией из того, что sin(30°)=0.5). Однако, с большой вероятностью можно предположить, что направления работы серв будут совершенно произвольными.

Пожалуй, не будет лишним напомнить, как на большинстве вертолетов должна работать тарелка автомата перекоса. Как правило, увеличение коллективного шага (левая ручка вверх на радио с Mode 2) должно поднимать тарелку. Задание крена влево (правая ручка влево на радио с Mode 2) должно наклонять тарелку влево (если смотреть с хвоста). Задание тангажа вперед (правая ручка вперед на радио с Mode 2) должно наклонять тарелку вперед. То есть, движение тарелки автомата перекоса должно соответствовать ожидаемому поведению модели.

Меню реверсов каналов (серв)Посмотрим теперь, какими возможностями настройки реверсов мы располагаем. Мы имеем 3 переключателя реверсов для 3-х серв: по одному на каждую. Говоря "переключатели", имеется в виду возможность смены направления работы каждой из серв. На простых радио это могут быть действительно переключатели. На компьютерных типа DX7 это будет меню REVERSING SW.

Всего существует 4 возможных комбинации для этих 3-х переключателей: все выключены, либо включен только Ch2, или только Ch3, или только Ch6. Строго говоря, комбинаций не 4, а 8, но мы не будем пока рассматривать остальные 4, поскольку их можно считать зеркальным отражением первых 4-х.

Вот таблица того, как должны работать сервы автомата перекоса при работе по трем осям:

  Ch2 (слева)Ch3 (по центру)
Ch6 (справа)
Функция крена (AILE)  не двигается
 
Функция тангажа (ELEV) ↑  ↑
Функция коллективного шага (PIT.)    

В данном случае направления стрелок условны: не важно, вверх или вниз у вас двигается серво. Важно то, в одном или в разных направлениях серво работает по отношению к другим в группе.

Наша задача - добиться того, чтобы все три серво работали в одну сторону при изменении коллективного шага. Как правило, для этого достаточно будет переключить только один из трех реверсов. Однако, если Вам так удобнее, то можно добиться того, чтобы при увеличении шага тарелка поднималась именно вверх. С компьютерным радио это не принципиально, но может стать важным для более простых моделей аппаратуры, о чем будет сказано ниже.

К счастью, разработчики аппаратуры предусмотрели все остальное, и при правильном направлении трех серв для коллективного шага остальные строчки таблицы выстроятся автоматически.

На этом настройка автомата перекоса стандартной схемы была бы закончена. В случае же CCPM, скорее всего, это еще не финал. С большой вероятностью можно получить то, что одна или две функции работают правильно, а третья - в обратном направлении. Например, при правильной работе коллективного шага (ручка от себя - тарелка вверх) функция крена (AILE) работает наоборот: ручка вправо, а тарелка влево. Что же делать, ведь у нас уже не осталось переключателей реверсов?

Настройка реверсов функций

Меню SWASH MIXОтвет кроется в еще одном меню настроек CCPM автомата перекоса, именуемом SWASH MIX.

Как видим, там для каждой из трех функций задано значение коэффициента микширования. На аппаратуре JR по умолчанию это +60%, на других может быть +50%. Если в руководстве к Вашему вертолету есть рекомендации по настройке SWASH MIX - поставьте рекомендуемые значения (например, для Hurricane 550 рекомендуется 50%). Если же рекомендаций нет - оставьте пока значения по умолчанию до тех времен, пока Вы сможете сами понять, что именно хочется поменять.

Неочевидным для большинства начинающих является то, что значения этих коэффициентов могут быть не только положительными, но и отрицательными. Смена знака, по сути дела, и является переключателем реверса функции в целом.

Например, у нас наоборот работает функция крена (AILE). Тогда следует изменить значение +60% на -60%, и все станет правильно, не затрагивая работу других функций управления. Что, собственно, нам и требовалось получить. Так следует сделать со всеми функциями, работающими не в том направлении.

Как быть с недорогими радио наподобие WFLY FT-06C?

Проблема таких радио в том, что там нет меню SWASH MIX (как и меню вообще) - есть только три переключателя реверса серв и 2 переключателя SWASH MIX... Стоп, два? Но ведь должно быть три по количеству функций?

На самом деле такое количество переключателей реверсов (6) избыточно. Функции 6-го недостающего переключателя реверса коллективного шага (PIT.) выполняют три переключателя реверсов серв. Как указывалось выше, возможны 8 комбинаций трех этих переключателей, из которых 4 являются зеркальным отражением других четырех. Именно эта вторая группа из 4-х комбинаций и является заменой недостающего третьего переключателя для реверса функции PIT.

Для настройки такого радио применимы все рекомендации выше, за исключением одного. Нам теперь важно не только, чтобы сервы при изменении коллективного шага двигались в одном направлении, но и чтобы они двигались именно в правильном направлении: ручка вверх - тарелка вверх. Все прочие настройки остаются теми же, ну а для смены знака коэффициентов микширования служат два имеющихся переключателя.

Заключение

В заключение можно так подвести итог всему вышесказанному: реверсы каналов (серв) отвечают за согласованность направлений перемещения трех серв в группе по отношению друг к другу, а реверсы функций через меню SWASH MIX - за правильность направлений перемещения тарелки автомата перекоса. Поняв это, выставление правильных значений будет занимать у Вас считанные минуты.

Меню Sub TrimТолько после настройки правильных направлений можно подстроить исходное положение тарелки автомата перекоса при нулевом шаге (посередине и горизонтально). Это делается механически, подбирая длины тяг и переставляя качалки на серво. И только после этого можно довести все до идеала, используя функцию Sub Trim. Напомним, что сабтриммеры предназначены именно для того, чтобы компенсировать неидеальность механики модели: неточность выставления длин тяг и нейтрального положения качалок. Использовать для этой цели триммеры неправильно. Во первых, во многих радио положение триммеров задается независимо для каждого полетного режима, что вызовет проблемы. Во вторых, их назначение совсем другое.

Что касается самих значений коэффициентов микширования CCPM, то это тема для отдельной статьи. Но в целом они определяют то, какой процент от общего хода серво будет использован для изменения коллективного шага, а какой - для циклического. Скажем, изменяя величину коэффициента для коллективного шага (PIT.), можно увеличить диапазон углов лопастей основного ротора, не изменяя такового для циклического шага, что невозможно сделать посредством коррекции максимальных отклонений (Travel Adjustment или End Point Adjustment, EPA), влияющей на все функции разом. Аналогично, увеличение этого коэффициента по элеронам (AILE) увеличивает углы отклонения сервооси при работе креном, что поднимет маневренность в этом направлении. То же самое и по тангажу (ELEV).

Надеемся, что эта очередная статья была Вам полезной. Присылайте свои замечания, пожелания или темы для очередных статей. 


© 2008-2013. Авторские права на данный текст принадлежат ресурсу www.os-propo.info. Любое цитирование информации раздела в Internet полностью или частично разрешается при условии размещения активной индексируемой гиперссылки на оригинал. Любое другое использование материалов разрешается только после согласования с авторами статьи.

 
Поиск по сайту
Случайный продукт
APC 8x3.8 Slow Flyer Pusher Propeller
APC 8x3.8 Slow Flyer Pusher Propeller
157.97 руб ($2.55)
Из поступившего
RapidESC 40A MultiRotor/UAV Series Brushless Speed Controller
RapidESC 40A MultiRotor/UAV Series Brushless Speed Controller
1670.79 руб ($26.97)
Магазин




Забыли пароль?
Регистрация
Показать корзину
Ваша корзина пуста.