Главная
22.09.2017 г.
 
 
О проекте
О нас
Регламент работы
Методы оплаты
Методы доставки
Частые вопросы
Условия и гарантии
Контакты
Авторские права
Каталог продукции
    Новые товары
    Поступления на склад
    Все категории
Обзор GPS модуля Naza с привкусом теории

Данная  статья написана специально для нас Дмитрием Старостиным (sdv).

Люблю я вcякие электронные штучки, особенно которые красиво выглядят.

Итак, сначала немного теории.

Зачем нужен GPS и с "чем его едят"? GPS - это английская аббревиатура от Global Positioning System - глобальная система позиционирования. Если коротко и своими словами, то это сеть спутников, висящих над землей и посылающих сигналы, которые GPS приемники при помощи специальных алгоритмов переводят в координаты (при этом, в 3D координаты, т.е. мы знаем не только свое положение, но и высоту).

Зачем нам это нужно? В применении к коптеру GPS позволяет нам уверенно висеть на одном месте, не боясь, что нас сдует, при этом не вмешиваясь в управление. Есть еще пару вкусностей, но о них немного позже.

Итак, модуль GPS производства DJI-Hobby поставляется в аккуратной белой коробочке, в которой кроме модуля находится стойка с крепежом и двусторонним скотчем:

Image

 

Image

Сам модуль представляет собой небольшую "тарелку", которая монтируется на стойке над коптером.

Image

Приятно, что модуль выполнен влагозащищенным, что позволяет использовать коптер во влажную погоду.

Image

Почему производителем выбран такой способ крепления, не проще ли спрятать GPS модуль под колпак в середине рамы коптера? Как оказалось, не проще. Зачем это делается? Ну, во-первых, вынести антенну GPS приемника повыше, где ее не будут затенять элементы коптера. Но это не главное. Главное заключается в том, что модуль представляет собой не только GPS приемник, но и магнитный компас. А на любой компас, как мы знаем, влияют электромагнитные поля, которых в коптере масса, и это не только и не столько моторы, а скорее силовая проводка. И чем крупнее и тяжелее коптер, тем больше наводки влияют на компас. К примеру, на всем известном микрокоптеровском решении GPS модуль располагается в центре. На небольших коптерах он отлично работает, но с повышением нагрузки увод коптера по рудеру может составить до 180 градусов.

Теперь мы перейдем ко второму теоретическому отступлению. Собственно, зачем столько сложности с этим компасом и зачем он собственно нужен? Действительно, для определения текущих координат нам требуется только GPS приемник и наличие от 3 и более спутников. Чем больше спутников и чем выше уровни их сигнала, тем точнее осуществляется определение позиции. Но как только мы хотим переместиться куда либо, или просто оставаться на месте, нам надо понимание, как мы расположены относительно системы координат. Говоря проще - куда смотрит наш "нос" и где у нас север.

Рассмотрим пример, в котором нам надо переместить коптер из текущей позиции в точку Н. На рисунке все выглядит элементарно:

Но это только в том случае, если "нос" коптера смотрит наверх. Если он смещен, мы попадем уже совсем в другую точку. В случае, если мы не знаем куда смотрит наш коптер, мы можем попасть в любую точку окружности (точнее, сферы), что нас соответственно не устраивает Улыбающийся

Именно для этого нам нужен компас. Он говорит нам не на какое расстояние лететь, а куда именно. Именно поэтому он так важен для позиционирования.

Заканчиваем теоретическую часть и переходим к практике.

Стойку я собрал на циакрине, хотя подозреваю, что для этого в комплекте даются самоклеющиеся полосочки. Но они меня не впечатлили.

Саму стойку я разместил в единственном свободном месте на моей раме.

Подключение нормально описано в инструкции (даже для людей, не знающих английский, там все понятно). На всякий случай привожу картинку:

Собственно с механической частью мы закончили. Переходим к настройкам.

Перед началом работы мы должны подключить на 2 свободных канала приемника каналы U и X2. Канал U переключает полётные режимы Назы а канал X2 переключает режимы GPS.

Я обычно подключаю по аналогии с полетными режимами вертолета - на крайний левый 3х позиционный тумблер - и привязываю режимы к чувствительности гироскопа (в вертолетной программе). Такая программа позволяет мне "играться" с кривыми газа. Последовательность у меня Normal - Atti. mode - GPS.

Очень советую вам сразу настроить режим Fail-Safe и убедиться, что при выключенном передатчике вы оказываетесь именно в этом режиме.

Дальше мы настраиваем еще один 3х позиционный тумблер на управление GPS. Очередность OFF - Course Lock - Home Lock. По умолчанию должен быть включен режим OFF.

Очень не помешает указать координаты (в сантиметрах) места установки модуля GPS относительно центра тяжести. В моем случае этот будет Х=0 Y=4 Z=-10:

Все работает? Отлично!

Затем нам надо ОТКАЛИБРОВАТЬ наш компас. Зачем это надо? Как я писал выше, на коптере навешано много разнообразных железяк, проводков и магнитов. Вот нам и надо объяснить нашему компасу, чтобы он не замечал эти железяки. Ничего сложного тут нет. Главное, надо не забыть, что калибровку компаса надо проводить подальше от любого металла. Например, в поле, отойдя метров на 10 от машины и не забыв выложить из кармана ключи, мобильники и прочую электронику.

Для входа в режим калибровки надо быстро многократно (не менее 6 раз) переключиться между режимами Normal и GPS. После чего индикатор на BECе загорается желтым цветом и горит постоянно. Далее, держа коптер горизонтально, делаете полный оборот вокруг своей (именно вашей, а не коптера) оси. Если все прошло нормально, светодиод загорится зеленым цветом. Затем поворачиваете коптер вертикально и делаете полный оборот вокруг своей оси. На иллюстрации в общем то все понятно:

Если все прошло нормально, зеленый светодиод просто погаснет. Если светодиод начнет мигать красным, то в процессе калибровки произошла ошибка и калибровку требуется повторить. Обычно калибровка не проходит, если рядом находятся источники электромагнитного излучения или металлические предметы (металлические заборы, арматура, провода, трубы, автомобили...).

Прежде чем испытывать наш аппарат в полете, нужно убедиться, что GPS словил достаточно спутников для корректной работы. Для этого, не взлетая, переходим в режим GPS и наблюдаем за светодиодом. Если светодиод дважды мигает красным а затем один раз зеленым, то спутники или не найдены, или их меньше 5. Лететь нельзя. Если... проще конечно посмотреть на рисунок, а то писать очень долго. Нормально, если просто мигает зеленый светодиод.

Итак, все красиво мигает - можно начинать лететь. В нормальном или Alt. режиме запускаем движки и поднимаемся на высоту метра три, чтобы, если что, было время и место вырулить. И переключаемся в режим GPS. Собственно, ничего не происходит, коптер продолжает висеть на месте, самостоятельно подруливая движками для удержания позиции. В результате вот примерно что должно получится:

Желательно не забывать каждый раз давать назе словить спутники, а то при срабатывании файлсейва, есть вариант полета на предыдущее место старта.

Теперь про обещанные вкусняшки. Не уверен, что новичкам стоит ими активно пользоваться, но они есть, и рассказать о них надо. Разговор пойдет о режимах GPS, которые выведены на канал Х2. Эти режимы называются Intelligent Orientation Control: в свободном переводе - интелектуальный контроль ориентации.

Ну OFF это понятно - просто режим удержания на месте. Пока мы не трогаем ручки управления - коптер пытается висеть на одном месте. Точность позиционирования в наших условиях составляет около 2.5 метров. Низкая облачность, стоящие рядом здания (мы получаем отраженный от них сигнал) могут еще снизить точность позиционирования.

Если вы увидите кроме зеленого еще и мигающий красный, пользоваться GPS не стоит, коптер может улететь в неизвестном направлении.

Режим Course Lock позволяет не задумываться, куда направлен нос коптера - от вас или в сторону. Naza пересчитывает и подменяет управление. В результате, если вы даете команду управления (к примеру) лететь влево - то коптер ВСЕГДА летит влево, при этом нос коптера может быть направлен куда угодно. Эта функция может помочь зарулившимся новичкам и в случае, если вы потеряли ориентацию коптера на большом расстоянии. У немецкого микрокоптера этот режим называется CareFree.

Вот видео, иллюстрирующее режим. Белый контур - это виртуальный коптер, который иллюстрирует управление. Коптер всегда "смотрит" в одном направлении:



Home Lock - суть режима в том, что не важно, какой стороной коптер к пилоту. При нажатии стика назад он возвращается на базу (к месту взлета).

Белый контур - это виртуальный коптер, который иллюстрирует управление. Хвост коптера всегда "смотрит" домой:

Обзор написан для ресурса www.os-propo.info.

 
Поиск по сайту
Случайный продукт
Hurricane 550 - 204538 Double Link (L-30)
Hurricane 550 - 204538 Double Link (L-30)
99.27 руб ($1.66)
Из поступившего
HSP51032 DS510M Servo Gear Set
HSP51032 DS510M Servo Gear Set
409.63 руб ($6.85)
Магазин




Забыли пароль?
Регистрация
Показать корзину
Ваша корзина пуста.